文献类型：期刊文章

作　　者：刘安[1] 余宗金[2] 廖保全[3] 冯金富[1] 陈国明[1]

LIU An;YU Zongjin;LIAO Baoquan;FENG Jinfu;CHEN Guoming(Air Force Engineering University,Xi'an 710038,China;95605 Troops of the PLA,Chongqing 402360,China;95380 Troops of the PLA,Zhanjiang 524000,China)

机构地区：[1]空军工程大学,陕西西安710038 [2]中国人民解放军95605部队,重庆402360 [3]中国人民解放军95380部队,广东湛江524000

出　　处：《飞行力学》

基　　金：国家自然科学基金资助(51779263)。

年　　份：2022

卷　　号：40

期　　号：2

起止页码：67-73

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD_E2021_2022、JST、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对四旋翼式飞行潜航器水下运动姿态控制问题,设计了一种带二阶低通滤波器的非线性增量动态逆控制器。建立了四旋翼式飞行潜航器水下运动数学模型,推导了增量形式的姿态控制律,以反馈的角加速度信号作为虚拟输入,得到了推力增量与角加速度的关系式,设计了姿态控制器,并进行了鲁棒性分析。通过在控制端和反馈的状态导数端引入二阶低通滤波器,保证了系统的时间同步性。仿真结果表明,在外界扰动和不确定性作用下,所设计的增量动态逆控制方法能够快速准确跟踪参考信号。

关 键 词：非线性增量动态逆  飞行潜航器  数学模型  姿态控制  

分 类 号：V249] TP273]