文献类型：期刊文章

作　　者：陈博[1,2] 李擎[1,2]

CHEN Bo;LI Qing(Beijing Information Science and Technology University,Automation College,Beijing 100192,China;Beijing Information Science and Technology University,Beijing Key Laboratory of High Dynamic NavigationTechnology,Beijing 100192,China)

机构地区：[1]北京信息科技大学自动化学院智能控制研究所,北京100192 [2]北京信息科技大学高动态导航实验室,北京100192

出　　处：《传感器世界》

基　　金：国家重点研发计划(No.2020YFC1511702);国家自然科学基金(No.61971048);国家自然科学基金(No.61771059)。

年　　份：2022

卷　　号：28

期　　号：3

起止页码：27-36

语　　种：中文

收录情况：普通刊

摘　　要：基于超宽带(Ultra Wide Band,UWB)技术,可以解决无人机的室内定位问题,但定位精度还不够高。针对上述情况,提出了基于无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filtering,UKF)的UWB定位技术和惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU),以及光流传感器相融合的内外环室内定位方法,以基于IMU测得的姿态控制为内环,UWB、光流测得的位置控制为外环,利用UWB在视距情况下得到的精确位置信息来修正IMU的累积误差,同时在非视距情况下,用IMU的短时精确位置信息对UWB的定位误差进行补偿,提高定位精度。最后设计了实物仿真平台。实验结果表明,上述室内定位方法实际定位精度小于10 cm,导航误差为0.7%,且能快速地进入稳定状态,满足无人机室内定位的需求,同时极大地改善了原有设备的定位精度。

关 键 词：超宽带 惯性测量单元 无迹卡尔曼滤波 数据融合 室内三维定位  

分 类 号：TP391.9]