文献类型：期刊文章

作　　者：黄振东[1] 曹雏清[2] 刘志恒[2] 陈荣娜[1] 张爽华[3]

HUANG Zhendong;CAO Chuqing;LIU Zhiheng;CHEN Rongna;ZHANG Shuanghua(Anhui Lu'an Hengyuan Machinery Co.,Ltd.,Lu'an Anhui 237000,China;Wuhu HIT Robot Technology Research Institute Co.,Ltd.,Wuhu Anhui 241000,China;Anhui Vocational College of Defense Technology,Lu'an Anhui 237000,China)

机构地区：[1]安徽省六安恒源机械有限公司,安徽六安237000 [2]芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司,安徽芜湖241000 [3]安徽国防科技职业学院,安徽六安237000

出　　处：《机床与液压》

基　　金：安徽省科技重大专项(711275839014)。

年　　份：2022

卷　　号：50

期　　号：9

起止页码：81-85

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对水利设施中传统清污机清污效果较差的现状,设计一款液压驱动的清污机器人,用于拦污栅上污物的清理和拦污栅前污物的抓取。分析了清污机器人三自由度串联结构,采用几何法求解其运动学,得到各关节液压缸与末端位姿的非线性关系。根据清污机器人在清污过程中路径重复的特点,设计液压伺服驱动控制器。采用速度前馈控制方法,系统能够快速跟踪规划的轨迹;为减小位置误差,加入位置反馈控制方法。结果表明:所设计的清污机器人各个液压缸响应速度较快,位置精度较高。

关 键 词：清污机器人  运动学 位置反馈控制  速度前馈控制  

分 类 号：TP24]