文献类型：期刊文章

作　　者：王宁[1,2] 李哲[1,2] 梁晓龙[1,2] 王玉冰[3] 侯岳奇[1,2]

WANG Ning;LI Zhe;LIANG Xiaolong;WANG Yubing;HOU Yueqi(Air Traffic Control and Navigation College, Air Force Engineering University, Xi’an 710051, China;Shaanxi Province Laboratory of Meta-Synthesis for Electronic & Information System, Xi’an 710051, China;Unit 95899 of the PLA, Beijing 100089, China)

机构地区：[1]空军工程大学空管领航学院,陕西西安710051 [2]陕西省电子信息系统综合集成重点实验室,陕西西安710051 [3]中国人民解放军95899部队,北京100089

出　　处：《系统工程与电子技术》

基　　金：国家自然科学基金(61703427);国防创新特区项目;“十三五”装备预研共用技术项目资助课题。

年　　份：2022

卷　　号：44

期　　号：5

起止页码：1615-1625

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD2021_2022、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对通信距离受限条件下的无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)集群协同搜索任务,考虑防相撞约束,定制了一种能够在搜索过程中根据机间距离切换交互方法的UAV交互决策机制,实现了动态环境中的搜索航迹规划。首先,运用栅格化方法建立包含3种属性的环境认知地图对任务区域进行表征。其次,考虑多种搜索任务需求,以最大化搜索效率为目标建立UAV集群协同搜索模型。然后,根据机间有效通信距离定义了UAV协同搜索过程中的通信状态,设计了一种能够在通信完全有效、局部有效以及完全失效3种典型场景下切换信息交互方法的信息交互与决策机制。最后,采用滚动时域优化方法,实现集群各成员的自主决策与交互行为。仿真结果表明,所提算法能够在通信距离受限条件下有效完成协同搜索任务,在完成覆盖搜索任务时能够有效兼顾对动目标的搜索。

关 键 词：信息交互 协同搜索规划  目标概率图  虚警概率

分 类 号：V19]