文献类型：期刊文章

作　　者：李春[1] 王少峰[2] 刘明春[1,2] 彭志波[2] 聂石启[1]

Li Chun;Wang Shaofeng;Liu Mingchun;Peng Zhibo;Nie Shiqi(Higer Bus Co.,Ltd.,Suzhou 215026;Nanchang University,Nanchang 330031)

机构地区：[1]金龙联合汽车工业(苏州)有限公司,苏州215026 [2]南昌大学,南昌330031

出　　处：《汽车技术》

基　　金：国家自然科学基金项目(52062036);江苏省科技厅重点研发计划项目(BE2021011)。

年　　份：2022

期　　号：4

起止页码：8-15

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD_E2021_2022、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对自动驾驶车辆行驶轨迹的横向跟踪问题,设计了线性时变模型预测控制器。以车辆3自由度动力学模型为预测模型,以横向位置偏差最小为主要控制目标,考虑车辆状态约束、控制约束和轮胎侧偏角约束,优化了自动驾驶车辆轨迹跟踪安全性、转向稳定性和操作可行性等多目标性能。搭建MATLAB/Simulink和CarSim联合仿真模型,并将所设计的控制器控制效果与熟练驾驶员操纵结果、线性二次规划控制器控制效果进行了比较分析,结果表明,所设计的控制器可以有效解决多约束条件下自动驾驶车辆行驶轨迹的横向跟踪问题,且在安全性、转向稳定性和操作可行性方面具有显著的优势。

关 键 词：自动驾驶 轨迹跟踪  模型预测控制 多目标优化

分 类 号：U461.1]