文献类型：期刊文章

作　　者：代婉玉[1] 张丽娟[1] 吴佳峰[1] 马向华[1]

DAI Wanyu;ZHANG Lijuan;WU Jiafeng;MA Xianghua(School of Electrical and Electronic Engineering,Shanghai Institute of Technology,Shanghai 201418,China)

机构地区：[1]上海应用技术大学电气与电子工程学院,上海201418

出　　处：《计算机工程与应用》

基　　金：上海市科学技术委员会科研计划项目(19511103402);国家04科技重大专项(2019ZX04026001)。

年　　份：2022

卷　　号：58

期　　号：8

起止页码：283-288

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD_E2021_2022、IC、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：在复杂动态环境中用传统TEB(time elastic band)算法规划路径时,会出现速度控制量不平滑导致的路径震荡、给机器人带来较大冲击和易发生碰撞。针对以上问题对传统TEB算法进行改进,对检测到的不规则障碍物膨胀化处理并进行区域分级策略,优先考虑安全区域的行驶路线,使机器人在复杂环境中更加安全平稳地运行。在算法中加入障碍物距离对速度的约束,能有效降低机器人靠近障碍物后因速度跳变导致的路径行驶过程的震荡幅度和机器人受到的冲击,以保障机器人运行时的安全。通过在ROS环境中的大量对比仿真,表明在复杂动态环境中改进后TEB算法规划的路径更安全平滑,能有效减少机器人受到的冲击。

关 键 词：TEB算法  膨胀化处理  分级策略  路径规划

分 类 号：TP242.2]