文献类型：期刊文章

作　　者：吴瑞明[1] 冯浩然[1] 傅阳[1] 陈凯旋[1] 李阳[1] 程强[1]

WU Ruiming;FENG Haoran;FU Yang;CHEN Kaixuan;LI Yang;CHENG Qiang(School of Mechanical and Energy Engineering,Zhejiang University of Science and Technology,Hangzhou Zhejiang 310023,China)

机构地区：[1]浙江科技学院机械与能源工程学院,浙江杭州310023

出　　处：《机床与液压》

基　　金：浙江省基础公益研究计划(LGG19E050003);全国教育信息技术研究课题(176130059)。

年　　份：2022

卷　　号：50

期　　号：6

起止页码：55-60

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：随着物流行业的快速发展,企业与工厂运输货物的效率亟待提高,传统生产运输方式逐步将被淘汰,在仓储和物流中主要用AGV运输货物,因此保持AGV稳定运行极为重要。提高AGV的稳定性可以提高物流的作业效率与稳定性,AGV的转向稳定性控制就是AGV控制系统中的核心因素之一,因此关于AGV稳定性控制的研究与应用得到了越来越多的重视。建立AGV模型,对AGV转向不稳定性进行分析。采用动态仿真方法分析AGV定点转向参数的稳定性规律,验证理论推导方程的正确性。根据分析结果,确定AGV定点转向运动学影响因素。经过参数优化后,研究其定点转向控制方法,选择模糊PID控制算法设计相应的转向控制策略。优化后,所研究的AGV在实际运行中转向更稳定,满足工作要求。

关 键 词：AGV 差速驱动 定点自转  稳定性 转向控制  

分 类 号：TP424[自动化类]