文献类型：期刊文章

作　　者：代玉梅[1] 张瑞玲[1] 马黎[1]

Dai Yumei;Zhang Ruiling;Ma Li(School of Software,Shangqiu Polytechnic,Shangqiu,476000,China)

机构地区：[1]商丘职业技术学院软件学院,河南商丘476000

出　　处：《中国农机化学报》

基　　金：河南省科技攻关项目(212102210533)。

年　　份：2022

卷　　号：43

期　　号：3

起止页码：138-145

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、JST、RCCSE、核心刊

摘　　要：为提高采摘机器人的工作效率和控制精准度,提出一种基于改进A^(*)算法的路径规划与跟踪控制方法。首先建立移动采摘机器人的动力学模型,然后通过引入人工势场法改进了A^(*)算法的效率,实现了对采摘机器人运动路径的快速规划,最后利用状态观测器估计出系统状态,并设计终端滑模控制律来准确跟踪路径指令,大大提高了控制精度。仿真结果表明:设计的改进A^(*)算法相比于传统A^(*)算法具有更高的运行效率和更短的路径长度,移动车和机械臂的运行时间分别为6 s和2 s,路径长度分别为47.82 m和11.25 m,设计的终端滑模控制相比于滑模控制具有更优的控制精度,移动车和机械臂的最大跟踪误差为0.2 m和0.04 m,能够使采摘机器人更高效和更精准地运行。

关 键 词：采摘机器人 改进A^(*)算法  路径规划 跟踪控制 状态观测器 终端滑模控制

分 类 号：S24] TP273[农业工程类]