文献类型：期刊文章

作　　者：秦庆国[1] 许录平[1] 孙学荣[1] 阎博[1,2] 孙景荣[1]

QIN Qingguo;XU Luping;SUN Xuerong;YAN Bo;SUN Jingrong(School of Aerospace Science and Technology,Xidian University,Xi an 710126,China;School of Electronics and Information Engineering,University of Bologna,Cesena 47521,Italy)

机构地区：[1]西安电子科技大学空间科学与技术学院,陕西西安710126 [2]博洛尼亚大学电子与信息工程学院,意大利47521

出　　处：《雷达科学与技术》

基　　金：教育部重点实验室项目;陕西省自然科学基金(No.2020JQ-303);国家自然科学基金面上项目(No.62071363)。

年　　份：2022

卷　　号：20

期　　号：1

起止页码：98-108

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、JST、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：本文讨论了利用激光雷达与检测前跟踪算法进行室内行人跟踪,实现监测室内人群社交距离的探测系统。激光雷达距离分辨率高,定位误差小,目标探测时间间隔小,很适用于对轨迹不确定的行人进行跟踪。本文所用检测前跟踪算法分为三步,首先利用历史数据所建杂波图滤除固定物杂波。其次利用多帧检测算法得到时间窗内的目标轨迹段,以此滤除随机噪声产生的虚警点,提升检测效率。第三步利用轨迹关联算法,将各个时间窗内的轨迹片段相互关联,得到完整的行人轨迹,从而增强机动目标与相互临近目标的跟踪效果。实测实验表明在激光雷达跟踪多个目标时,其跟踪精度在10~15 cm,多次实验均未出现目标丢失或虚假轨迹,较好地完成了室内行人的检测与跟踪。

关 键 词：检测前跟踪 多扩展目标跟踪  杂波图 轨迹关联  

分 类 号：TN953] TN958.98]