期刊文章详细信息
文献类型:期刊文章
QIN Qingguo;XU Luping;SUN Xuerong;YAN Bo;SUN Jingrong(School of Aerospace Science and Technology,Xidian University,Xi an 710126,China;School of Electronics and Information Engineering,University of Bologna,Cesena 47521,Italy)
机构地区:[1]西安电子科技大学空间科学与技术学院,陕西西安710126 [2]博洛尼亚大学电子与信息工程学院,意大利47521
基 金:教育部重点实验室项目;陕西省自然科学基金(No.2020JQ-303);国家自然科学基金面上项目(No.62071363)。
年 份:2022
卷 号:20
期 号:1
起止页码:98-108
语 种:中文
收录情况:BDHX、BDHX2020、JST、ZGKJHX、核心刊
摘 要:本文讨论了利用激光雷达与检测前跟踪算法进行室内行人跟踪,实现监测室内人群社交距离的探测系统。激光雷达距离分辨率高,定位误差小,目标探测时间间隔小,很适用于对轨迹不确定的行人进行跟踪。本文所用检测前跟踪算法分为三步,首先利用历史数据所建杂波图滤除固定物杂波。其次利用多帧检测算法得到时间窗内的目标轨迹段,以此滤除随机噪声产生的虚警点,提升检测效率。第三步利用轨迹关联算法,将各个时间窗内的轨迹片段相互关联,得到完整的行人轨迹,从而增强机动目标与相互临近目标的跟踪效果。实测实验表明在激光雷达跟踪多个目标时,其跟踪精度在10~15 cm,多次实验均未出现目标丢失或虚假轨迹,较好地完成了室内行人的检测与跟踪。
关 键 词:检测前跟踪 多扩展目标跟踪 杂波图 轨迹关联
分 类 号:TN953] TN958.98]
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