文献类型：期刊文章

作　　者：梁栋[1,2] 梁正宇[1] 杨建成[1,2] 徐振宇[3]

LIANG Dong;LIANG Zheng-yu;YANG Jian-cheng;XU Zhen-yu(School of Mechanical Engineering,Tiangong University 300387,China;Tianjin Key Laboratory of Advanced Mechatronics Equipment Technology,Tiangong University,Tianjin 300387,China;Jiangu Jinlong Technology Co.,Ltd.,Jiangsu Suzhou 215500,China)

机构地区：[1]天津工业大学机械工程学院,天津300387 [2]天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室,天津300387 [3]江苏金龙科技股份有限公司,江苏苏州215500

出　　处：《天津工业大学学报》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(52175243);天津工业大学天津市高等学校基本科研业务费资助项目(2019KJ012)。

年　　份：2022

卷　　号：41

期　　号：1

起止页码：81-88

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2020、CAS、IC、JST、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为实现在旋铆加工过程中对零部件的高速、高精度抓取-摆放之目的,以多臂织机提综臂的自动化加工为背景,提出一种新型辅助旋铆并联机械手的动力学建模及控制策略。首先,介绍机器人机构的结构特征及自由度类型;其次,建立闭环矢量方程,得到了位置正逆解的解析表达式,进而通过求导,建立了速度映射模型;再次,基于第一类拉格朗日方法,建立了系统逆刚体动力学模型,得到关于末端执行器广义坐标的驱动力矩函数。在此基础上,设计具有PD补偿的任务空间计算力矩控制策略,并借助ADAMS与Simulink开展联合虚拟仿真,对控制参数进行整定,最终得到最优控制参数的参考值。仿真结果表明:在最大加速度为3 g时,跟踪轨迹与理论轨迹的y向误差小于0.3 mm,z向误差小于0.65 mm,控制效果良好,符合设计预期。

关 键 词：提综臂  辅助旋铆  并联机械手 拉格朗日方法 计算力矩控制 联合仿真 动力学建模

分 类 号：TS105.4] TH112[纺织类]