文献类型：期刊文章

作　　者：张晶威[1,3] 刘铁军[1,2,3] 李仁刚[1,3] 刘丹[1,3] 詹景麟[1,3] 阚宏伟[1,2,3]

Zhang Jingwei;Liu Tiejun;Li Rengang;Liu Dan;Zhan Jinglin;Kan Hongwei(Laboratory of High-End Server&Storage Technology,Inspur Group Co.,Ltd.,Beijing 100085;Guangdong Inspur Intelligent Computing Technology Co.,Ltd,Guangzhou 510627;Inspur(Beijing)Electronic Information Industry Co.,Ltd.,Beijing 100085)

机构地区：[1]浪潮集团有限公司,高效能服务器与存储技术国家重点实验室,北京100085 [2]广东浪潮智慧计算技术有限公司,广州510627 [3]浪潮(北京)电子信息产业有限公司,北京100085

出　　处：《汽车工程》

基　　金：广东省重点研发计划(2033811500013)资助。

年　　份：2022

卷　　号：44

期　　号：2

起止页码：215-224

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD2021_2022、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对自动驾驶感知域系统的激光雷达、图像传感器、惯性测量单元3种传感器数据融合的时基校准问题,利用机械式激光雷达自身特征设计校准设备、系统及实验方法。基于激光雷达的触发事件和车载图像传感器感知特征,实现两种传感器时基在线标定,并通过示波器测量校验证明该方法的有效性。利用激光雷达扫描频率与触发事件时间差相互关联的特征,将激光雷达与惯性测量单元的标定系统结合,对激光雷达与惯性测量单元时基进行标定,并通过惯性测量单元标定实验证明方法有效性。

关 键 词：自动驾驶 传感器融合 时间校准

分 类 号：U463.6]