文献类型：期刊文章

作　　者：牛国臣[1] 冯宁[1] 王瑜[1]

Niu Guochen;Feng Ning;Wang Yu(Robotics Institute,Civil Aviation University of China,Tianjin 300300)

机构地区：[1]中国民航大学机器人研究所,天津300300

出　　处：《汽车工程》

基　　金：天津市科技计划项目(17ZXHLGX00120)资助。

年　　份：2022

卷　　号：44

期　　号：2

起止页码：199-207

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD2021_2022、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：地图构建是实现无人驾驶的重要前提,针对传统单一地图无法准确实现无人车自主导航的问题,本文中提出一种低成本的室外多图层地图,分轨迹层-静态层-动态层。轨迹层为GNSS拓扑地图,静态层为基于图优化构建的点云-栅格地图,动态层为实时激光点云信息。首先轨迹层的绝对位置信息用于实现无人车的全局路径规划,然后基于动态层实时信息与静态层的点云地图做匹配,完成无人车实时高精度定位,最后对动态层进行障碍物检测,通过将实时障碍物信息同静态层的栅格地图结合,为无人车避障和局部路径规划提供环境信息。在实际环境下对提出的地图进行了评估,验证了该地图的可用性。

关 键 词：地图构建 多图层 定位  导航

分 类 号：U463.6]