文献类型：期刊文章

作　　者：刘翰培[1] 王东署[4] 汪宇轩[2] 罗小川[3]

LIU Han-pei;WANG Dong-shu;WANG Yu-xuan;LUO Xiao-chuan(School of Computer Science and Engineering,Northeastern University,Shenyang 110169,China;School of Materials Science and Engineering,Northeastern University,Shenyang 110169,China;College of Information Science and Engineering,Northeastern University,Shenyang 110169,China;School of Electrical Engineering,Zhengzhou University,Zhengzhou 450001,China)

机构地区：[1]东北大学计算机科学与工程学院,辽宁沈阳110169 [2]东北大学材料科学与工程学院,辽宁沈阳110169 [3]东北大学信息科学与工程学院,辽宁沈阳110169 [4]郑州大学电气工程学院,河南郑州450001

出　　处：《控制工程》

基　　金：国家重点研发计划项目(2019YFB1705002)。

年　　份：2022

卷　　号：29

期　　号：1

起止页码：33-38

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD_E2021_2022、JST、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：静态环境下的路径规划是移动机器人领域非常重要的研究课题。人工势场法由于算法简单、计算量小、运算速度快、实时性好等特点,在移动机器人路径规划中得到了广泛应用,但人工势场法也存在目标不可达和局部极小值问题。针对人工势场法存在的不足,将模糊控制思想引入到移动机器人的路径规划中来,对移动机器人的偏转角进行精确控制。仿真实验结果证明了所提方法的有效性。

关 键 词：移动机器人 路径规划 人工势场法 模糊控制

分 类 号：TP242]