文献类型：期刊文章

作　　者：石崟[1] 尹华川[2] 李俊阳[1] 唐挺[1]

SHI Yin;YIN Hua-chuan;LI Jun-yang;TANG Ting(State Key Laboratory of Mechanical Transmission,Chongqing University,Chongqing 400044,China;School of Mechanical and Power Engineering,Chongqing University of Science and Technology,Chongqing 401331,China)

机构地区：[1]重庆大学机械传动国家重点试验室,重庆400044 [2]重庆科技学院机械与动力工程学院,重庆401331

出　　处：《东北大学学报（自然科学版）》

基　　金：国家重点研发计划项目(2018YFB1304800);广东省重点研发计划项目(2020B090926002)。

年　　份：2022

卷　　号：43

期　　号：1

起止页码：89-96

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2020、CAS、CSCD、CSCD2021_2022、EI、IC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：为提高谐波减速器的机器人关节控制精度,适应其在复杂工况下的使用需求,对谐波减速器摩擦力矩特性进行了研究.通过引入弹流润滑关系、非线性刚度关系和柔轮弹性变形耗散关系模型,建立了速度、负载转矩和温度等参数耦合的谐波减速器摩擦力矩模型.使用遗传算法对SHF-20-80-2UJ型谐波减速器的试验数据进行处理,得到了待辨识参数的识别结果,验证了模型的准确性,摩擦力矩的仿真值与试验值间的最大和平均偏差分别为8.05%,4.26%;满载且输入转速为2000 r/min时,不同温度下摩擦力矩的仿真值与试验值间的最大偏差为1.12%.该模型有效地反映了谐波减速摩擦力矩关于转速、负载转矩和温度变化的非线性关系,测得弹性变形能量损失在空载与满载时分别约占总能量损失的20%,50%.

关 键 词：机械摩擦 谐波减速器 摩擦模型  多参数耦合  弹流润滑关系  弹性变形耗散  

分 类 号：TH117.1]