文献类型：期刊文章

作　　者：于丰华[1,2] 周传琦[1] 杨鑫[1] 郭忠辉[1] 陈春玲[1,2]

YU Fenghua;ZHOU Chuanqi;YANG Xin;GUO Zhonghui;CHEN Chunling(College of Information and Electrical Engineering,Shenyang Agricultural University,Shenyang 110866,China;Liaoning Agricultural Information Engineering Technology Research Center,Shenyang 110866,China)

机构地区：[1]沈阳农业大学信息与电气工程学院,沈阳110866 [2]辽宁省农业信息化工程技术研究中心,沈阳110866

出　　处：《农业机械学报》

基　　金：国家重点研发计划“政府间国际科技创新合作”重点专项(2019YFE0197700)。

年　　份：2022

卷　　号：53

期　　号：1

起止页码：41-49

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CAB、CAS、CSCD、CSCD2021_2022、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对目前日光温室中番茄采摘主要靠人工且费时费力的问题,设计并制作了一种可以应用于日光温室的番茄采摘机器人。该机器人能够在大棚垄道间巡检并自动识别成熟番茄,完成采摘、收集。本设计以STM32微控制器为主控制器,使用麦克纳姆轮全向移动平台作为机器人的移动底盘,采用由Raspberry Pi 4B控制器驱动的深度相机作为成熟番茄的识别装置,底盘上平台安装风力补偿风机、可水平滑动的6自由度机械臂,机械臂搭载了附有薄膜压力传感器的柔性手爪。整个上平台由安装在底盘下平台的垂直升降机构驱动,滑动机构和升降机构均配有测距传感器,通过Raspberry Pi 4B所驱动的摄像头识别与捕捉,再通过串行总线将成熟番茄的坐标数据传输至STM32控制器,STM32控制器通过机械臂逆运动学分析驱动机械臂、滑轨与升降平台的联合动作,配合机械臂末端关节动作,即可实现番茄采摘。

关 键 词：日光温室 番茄采摘机器人  机械臂 R-FCN目标检测网络  

分 类 号：S225.93]