文献类型：期刊文章

作　　者：赵荣阳[1] 吴桂云[2] 梁家海[1] 王青青[1] 姜重然[2] 王斌[2]

Zhao Rongyang;Wu Guiyun;Liang Jiahai;Wang Qingqing;Jiang Zhongran;Wang Bin(School of Electronic and Information Engineering,Beibu Gulf University,Qinzhou 535000,China;School of Information and Electronic Technology,Jiamusi University,Jiamusi 154007,China)

机构地区：[1]北部湾大学电子与信息工程学院,广西钦州535011 [2]佳木斯大学信息电子技术学院,黑龙江佳木斯154007

出　　处：《农机化研究》

基　　金：广西自然科学基金项目(2020GXNSFAA297233);黑龙江省自然科学基金项目(LH2020F006);佳木斯大学优秀学科团队项目(JDXKTD-2019008)。

年　　份：2022

卷　　号：44

期　　号：5

起止页码：92-96

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、JST、RCCSE、核心刊

摘　　要：机器人在农业生产、农产品运输等方面的应用程度,已逐渐成为农业智慧化水平的体现,而受农业环境复杂性的限制,机器人的导航路径规划及定位精度问题,仍是制约农业机器人应用的主要因素之一。为此,设计了一种基于单目视觉的农业机器人导航系统,通过摄像头采集农业机器人工作环境信息,建立机器人的视觉导航地图;采用级联分类器区域检测结合颜色标定的方法,使用户能够根据具体环境,自主规划机器人运动路径,实现机器人的实时定位与导航。实验结果表明:农业机器人沿用户自主规划的无轨道路径,可自动完成导航定位工作,并在路径各目标点获得了亚米级的定位精度,满足农业机器人的应用需求。

关 键 词：路径规划 单目视觉 视觉导航地图  区域检测  颜色标定  

分 类 号：S126] TP242]