文献类型：期刊文章

作　　者：李小伟[1] 高清冉[1]

LI Xiao-wei;GAO Qing-ran(Department of Mechanical and Electrical Engineering,Jiyuan Vocational and Technical College,Jiyuan 459000,China)

机构地区：[1]济源职业技术学院机电工程系,济源459000

出　　处：《内燃机与配件》

年　　份：2022

期　　号：2

起止页码：233-237

语　　种：中文

收录情况：普通刊

摘　　要：在工业机器人应用控制中,以华数HSR-JR605型机器人为研究对象,在探讨机器人工作空间、坐标系和连杆参数的基础上,采用D-H矩阵坐标法,结合计算机技术,利用Matlab和机器人工具箱Matlab Toolbox V9.10两个软件建立机器人运动学模型,进行正、逆运动学仿真和轨迹规划,仿真结果验证了HSR-JR605型机器人运动学模型的正确性和合理性,为后续机器人的研发工作做好理论铺垫。

关 键 词：HSR-JR605  D-H矩阵坐标法  运动学仿真

分 类 号：TP242.2]