文献类型：期刊文章

作　　者：王少锋[1] 夏广远[1] 吉春生[2] 王海岭[3]

WANG Shaofeng;XIA Guangyuan;JI Chunsheng;WANG Hailing(School of Mechanical Engineering,Inner Mongolia University of Science and Technology,Baotou 014010,Inner Mongolia,China;Baotou Special Equipment Inspection Institution,Baotou 014030,Inner Mongolia,China;Inner Mongolia North Heavy Industries Group Corp.Ltd.,Baotou 014033,Inner Mongolia,China)

机构地区：[1]内蒙古科技大学机械工程学院,内蒙古包头014010 [2]包头市特种设备检验所,内蒙古包头014030 [3]内蒙古北方重工业集团有限公司,内蒙古包头014033

出　　处：《河南理工大学学报（自然科学版）》

基　　金：国防科工局技术基础科研项目(JSZL2018208C004);国家自然科学基金资助项目(52075270);内蒙古自治区科技计划项目(2020GG0160)。

年　　份：2022

卷　　号：41

期　　号：1

起止页码：100-106

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2020、CAS、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为解决传统工业机器人定位不精确、不灵活的问题,对机器视觉引导的工业机器人定位进行研究,提出以KUKA机械臂和嵌入式ZYNQ开发板为硬件平台的低成本系统方案。首先对工业机器人视觉定位抓取过程建立数学模型;然后研究基于机器视觉的图像处理技术,采用轮廓特征参数为辨识条件对预处理后的工件轮廓进行识别和定位;最后,经过坐标转换,将工件真实位姿发送给工业机器人控制系统进行抓取引导。实验结果表明,该系统对目标工件能够实现有效、精准的定位。

关 键 词：嵌入式系统 机器视觉 单目视觉 工业机器人 图像处理  

分 类 号：TP242.2]