文献类型：期刊文章

作　　者：王丹萍[1] 关志伟[1,2] 刘云鹏[1] 牛皖豫[1]

WANG Danping;GUAN Zhiwei;LIU Yunpeng;NIU Wanyu(School of Automobile and Transportation,Tianjin University of Technology and Education,Tianjin 300222,China;School of Automobile and Rail Transportation,Tianjin Sino-German University of Applied Sciences,Tianjin 300350,China)

机构地区：[1]天津职业技术师范大学汽车与交通学院,天津300222 [2]天津中德应用技术大学汽车与轨道交通学院,天津300350

出　　处：《天津职业技术师范大学学报》

基　　金：天津市人工智能科技重大专项(17ZXRGGX00070);天津市教委科研计划重点项目(2019ZD20).

年　　份：2021

卷　　号：31

期　　号：4

起止页码：19-24

语　　种：中文

收录情况：普通刊

摘　　要：针对城市复杂路况下智能网联汽车频繁换道过程中的平顺性差以及跟踪精度低等问题,提出了基于模型预测控制(MPC)理论的轨迹跟踪控制方法,对智能网联汽车在执行自主换道时的轨迹规划和轨迹跟踪进行了研究。根据车载传感器对周围环境检测识别结果,采用5次多项式进行车辆换道轨迹规划,利用MPC理论的轨迹跟踪控制方法设计轨迹,使跟踪控制器对轨迹跟踪不断滚动优化,并搭建了CarSim与Simulink联合虚拟仿真平台进行仿真实验。结果表明:在城市复杂路况中,智能网联汽车在一定车速范围内使用该方法进行频繁换道时,车辆的平顺性和跟踪精确度均较好。

关 键 词：智能网联汽车  自主换道  模型预测控制(MPC)  

分 类 号：U463.6]