文献类型：期刊文章

作　　者：程子欢[1] 裴海龙[1]

CHENG Zi-huan;PEI Hai-long(College of Automation Science and Technology,South China University of Technology,Key Laboratory of Autonomous Systems and Networked Control,Ministry of Education,Unmanned Aerial Vehicle Systems Engineering Technology Research Center of Guangdong,Guangzhou Guangdong 510640,China)

机构地区：[1]华南理工大学自动化科学与工程学院,自主系统与网络控制教育部重点实验室,广东省无人机系统工程技术研究中心,广东广州510640

出　　处：《控制理论与应用》

基　　金：国家自然科学基金重大科研仪器研制项目(615278010);广东省省级科技计划项目(2017B010116005);中央高校基本科研业务费专项资金资助。

年　　份：2021

卷　　号：38

期　　号：11

起止页码：1863-1873

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2020、CAS、CSCD、CSCD2021_2022、EI、IC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：本文针对一种新型涵道尾座式垂直起降飞行器的非线性控制问题,提出一种全包线飞行控制方案.在设计的控制框架中,采用统一的坐标系描述该飞行器的多模态特性.对于不可测量的外部力矩,设计了辅助系统进行观测及自适应律进行补偿;对于可测的合外力,设计了一种基于加速度测量的拉力/姿态几何解耦方法;同时,给出了保证闭环系统全局指数稳定的充分条件.最后,所述控制方案成功应用于一小型涵道尾座式无人机上,并完成了飞行器垂直/水平模态转换飞行试验,验证了所提出方法的有效性.

关 键 词：涵道尾座式飞行器  垂直起降 无人机控制  飞行模态转换控制  

分 类 号：V249.1] TP273]