文献类型：期刊文章

作　　者：周治国[1] 曹江微[1] 邸顺帆[1]

Zhou Zhiguo;Cao Jiangwei;Di Shunfan(School of Information and Electronics,Beijing Institute of Technology,Beijing 100081,China)

机构地区：[1]北京理工大学信息与电子学院,北京100081

出　　处：《仪器仪表学报》

基　　金：装备预研领域基金(61403120209)资助项目。

年　　份：2021

卷　　号：42

期　　号：9

起止页码：13-27

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CAS、CSCD、CSCD2021_2022、EAPJ、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：无人平台在大范围环境中实现自主定位与导航的能力需求日益严苛,其中基于激光雷达的同步定位和绘图技术(SLAM)是主流的研究方案。在这项工作中,本文系统概述了3D激光雷达SLAM算法框架和关键模块,分析阐述了近年来的研究热点问题和未来发展趋势,梳理了3D激光雷达SLAM算法性能的评估标准,并据此选取目前较为成熟的具有代表性的6种开源3D激光雷达SLAM算法在机器人操作系统(ROS)中进行了测试评估,基于KITTI基准数据集,从KITTI官方精度标准、SLAM算法精度指标、算法耗时和处理帧率3方面进行了横向比较,结果表明,所选6种算法中LIO-SAM算法性能综合表现突出,其在00序列数据集的测试中,绝对轨迹误差(ATE)和相对位姿误差(RPE)的RMSE数据分别为1.303和0.028,算法处理的帧率(fps)为28.6,最后依据CiteSpace分析讨论了3D激光雷达SLAM技术的应用趋势。

关 键 词：激光雷达 同步定位与地图构建 移动机器人 三维建图  

分 类 号：TH702[仪器类] TP242]