文献类型：期刊文章

作　　者：许文瑶[1] 贺继林[2]

XU Wenyao;HE Jilin(State Key Laboratory of High Performance Complex Manufacturing,Central South University,Changsha 410000,China;Sunward Intelligent Equipment Co.Ltd.,Changsha 410000,China)

机构地区：[1]中南大学机电工程学院高性能复杂制造国家重点实验室,长沙410000 [2]山河智能装备股份有限公司,长沙410000

出　　处：《电光与控制》

年　　份：2021

卷　　号：28

期　　号：12

起止页码：86-90

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD_E2021_2022、RCCSE、UPD、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对水下机器人(ROV)避碰机动障碍物的问题,提出了一种改进的速度障碍法,以提高复杂环境中水下机器人的自主避障能力。将动态障碍物在速度空间中的运动不确定性转化为位置的不确定性;通过分析动态障碍物的碰撞风险和最大膨胀圆的速度障碍来明确开始和结束避障的时间;设计了考虑安全性、目标趋向性和速度改变量3个因素的目标函数,以实现最优避障速度的选取。最后,通过仿真实验验证了该避障方法的可行性与有效性。

关 键 词：水下机器人 动态避障 机动障碍物  速度障碍  目标函数

分 类 号：TP242]