文献类型：期刊文章

作　　者：周志全[1] 刘飞[1] 屈婧婧[1,2] 匡兵[1] 景晖[1] 邹钰杰[1]

ZHOU Zhi-Quan;LIU Fei;QU Jing-Jing;KUANG Bing;JING Hui;ZOU Yu-Jie(School of Mechanical and Electrical Engineering,Guilin University of Electronic Technology,Guilin 541004,China;Technology Department,Guilin University of Aerospace Technology,Guilin 541004,China)

机构地区：[1]桂林电子科技大学机电工程学院,桂林541004 [2]桂林航天工业学院科技处,桂林541004

出　　处：《计算机系统应用》

基　　金：国家自然科学基金(51965012);机器人工程应用重点实验室建设(20190206-2)。

年　　份：2021

卷　　号：30

期　　号：11

起止页码：203-209

语　　种：中文

收录情况：IC、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：针对线、面特征匹配的激光雷达测距与地图构建算法(Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry And Mapping, LeGO-LOAM)在自动导引运输车(Automated Guided Vehicle, AGV)室内室外实时建图与定位时,易出现激光里程计累积误差大和旋转估计不准确等问题,本工作采用惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)与激光雷达紧耦合的LeGO-LOAM算法,通过IMU为激光雷达提供的初始位姿信息,构建IMU与激光雷达联合误差函数,实现位姿共同迭代优化.其中,对于室外结构化信息较少时,在点对点的迭代最近点算法(Iterative Closest Point, ICP)较高定位精度的基础上,结合LeGO-LOAM算法和ICP算法互补性,进一步提出基于IMU与激光雷达紧耦合的混合匹配算法:当环境中结构信息较多时,激光里程计采用LeGO-LOAM算法,而当环境中结构化信息较少时采用ICP算法.实验结果表明,基于IMU与激光雷达紧耦合的混合匹配算法可有效降低激光里程计相对位姿误差和累积误差,提高AGV小车定位精度以消除部分地图重影.

关 键 词：激光雷达 惯性测量单元 匹配  建图  定位  

分 类 号：TN957.52]