文献类型：期刊文章

作　　者：肖正涛[1,2] 高健[1] 吴东庆[3] 张揽宇[1]

XIAO Zheng-tao;GAO Jian;WU Dong-qing;ZHANG Lan-yu(State Key Laboratory of Precision Electronic Manufacturing Technology and Equipment,Guangdong University of Technology,Guangzhou 510006,China;School of Electromechanical Engineering,Guangdong Polytechnic of Industry and Commerce,Guangzhou 510510,China;不详)

机构地区：[1]广东工业大学省部共建精密电子制造技术与装备国家重点实验室,广州510006 [2]广东工贸职业技术学院机电工程学院,广州510510 [3]仲恺农业工程学院计算科学学院,广州510220

出　　处：《组合机床与自动化加工技术》

基　　金：国家自然科学基金重点项目-广东省联合基金项目(U1601202)。

年　　份：2021

期　　号：11

起止页码：43-47

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：三维点云往往包含大量冗余数据,降采样是点云预处理过程中的关键环节。对OpenCV点对特征(point pair feature)三维物体识别模块中的体素网格降采样算法进行了深入研究,分析并发现了OpenCV中体素网格降采样算法存在着体素索引转换的错误,验证了该算法错误会导致点云中位于包围盒表面上的点不能得到正确的降采样结果。为此,提出一种体素网格降采样算法。该算法的关键之处:一是对三维点云中的每一个点正确划分网格归属;二是将网格的三维索引转换为一维索引,且满足一一对应的关系。实验结果表明,该方法不但在计算时间上与OpenCV中的方法无明显差异,而且通过对降采样后的点云分布和差异进行分析来看,该方法能正确有效地对各种情形的点云进行降采样。

关 键 词：体素网格  降采样  点云精简 包围盒 点对特征  

分 类 号：TH16] TG506]