文献类型：期刊文章

作　　者：赵惠[1] 李庆党[2] 张明月[2]

Zhao Hui;Li Qingdang;Zhang Mingyue(School of Automation and Electronic Engineering,Qingdao University of Science and Technology,Qingdao 266061,China;Chinsisch-Deutsche Technische Fakultat,Qingdao University of Science and Technology,Qingdao 266061,China)

机构地区：[1]青岛科技大学自动化与电子工程学院,青岛266061 [2]青岛科技大学中德科技学院,青岛266061

出　　处：《电子测量技术》

基　　金：山东省科技厅项目(2017CXGC0607)资助。

年　　份：2021

卷　　号：44

期　　号：16

起止页码：45-49

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对快速扩展随机树算法(RRT)扩展无方向性且路径冗长曲折的问题,提出了一种改进的RRT算法并应用于机械臂的路径规划。该算法首先利用概率目标偏向与双采样点择优原则优化采样点,以增强算法的启发性;然后引入目标引力思想来改变新节点的扩展方向,并在此基础上提出了一种可变步长思想来增强避障的效果。在MATLAB中将改进算法与RRT算法和概率偏向RRT算法进行仿真,结果表明在三维环境中改进算法的执行时间比RRT和P-RRT分别减少54.7%和33.6%,路径长度也有较大的改善。

关 键 词：RRT 机械臂 路径规划 机器人工具箱  

分 类 号：TP242]