文献类型：期刊文章

作　　者：戈一航[1] 杨光永[1] 徐天奇[1] 王嘉琳[1] 于元滐[1]

Ge Yihang;Yang Guangyong;Xu Tianqi;Wang Jialin;Yu Yuanjie(School of Electrical Information Engineering,Yunnan Minzu University,Kunming 650500,China)

机构地区：[1]云南民族大学电气信息工程学院,昆明650500

出　　处：《国外电子测量技术》

基　　金：国家自然科学基金(61761049,61261022)项目资助。

年　　份：2021

卷　　号：40

期　　号：9

起止页码：64-69

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为实现移动机器人路径的准确跟踪提出了一种麻雀搜索算法(sparrow search algorithm,SSA)的PID控制器参数优化方法,首先建立了移动机器人运动学模型、结构模型,针对所建立的模型,采用SSA对比例积分微分(PID)进行整定,将参数优化后的PID控制器应用到路径跟踪中,最后在Simulink中对移动机器人运动控制系统采用Z-N法和粒子群(PSO)算法和SSA算法参数整定后PID控制器对单位阶跃信号和线性信号进行跟踪实验。实验表明,麻雀搜索算法相较PSO和Z-N,算法精度高、原理简单,快速的整定PID参数,能够有效的控制移动机器人完成路径跟踪。

关 键 词：移动机器人 麻雀搜索算法  PID控制  运动学模型 路径跟踪  

分 类 号：TN242.6]