文献类型：期刊文章

作　　者：吴建清[1] 宋修广[1]

WU Jianqing;SONG Xiuguang(School of Qilu Transportation,Shandong University,Jinan 250002,Shandong,China)

机构地区：[1]山东大学齐鲁交通学院,山东济南250002

出　　处：《山东大学学报（工学版）》

年　　份：2021

卷　　号：51

期　　号：5

起止页码：16-31

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CAS、CSCD、CSCD_E2021_2022、IC、RCCSE、UPD、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：同步定位与建图(simultaneous localization and mapping, SLAM)技术作为智慧交通领域研究的热点,是无人驾驶车辆自主规划路径的关键。围绕SLAM技术相关传感器类型、定位、制图、多传感器融合四方面,从优缺点、适用范围、概率算法、地图类型及融合方式出发,介绍SLAM技术实现过程中的各个环节,系统阐述了国内外相关的研究成果。基于多传感器融合SLAM,分析了目前常见的融合SLAM技术难题,对SLAM技术的未来发展趋势及实际工程应用做出展望。

关 键 词：SLAM 定位  建图  多传感器融合 深度学习  相机 激光雷达

分 类 号：TQ028]