文献类型：期刊文章

作　　者：王永青[1] 邓建辉[1] 李特[1] 刘阔[1] 刘海波[1] 马书根[2]

WANG Yongqing;DENG Jianhui;LI Te;LIU Kuo;LIU Haibo;MA Shugen(Key Laboratory for Precision&Non-traditional Machining of Ministry of Education,Dalian University of Technology,Dalian 116024;Department of Robotics,Ritsumeikan University,Shiga-ken 525-8577,Japan)

机构地区：[1]大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室,大连116024 [2]立命馆大学机器人系,日本滋贺525-8577

出　　处：《机械工程学报》

基　　金：国家自然科学基金(51805071);中央高校基本科研业务费(DUT18RC(3)073);大连市人才专项计划(2019RQ026)资助项目。

年　　份：2021

卷　　号：57

期　　号：15

起止页码：186-198

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2020、CAS、CSCD、CSCD2021_2022、EAPJ、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：基于弹性、软质材料的软体机器人变形能力强、人-机-环境共融性好,在工业、医疗、家庭服务等众多领域具有良好的应用前景。软体机器人是本体、驱动、感知等高度集成的新型机电一体化智能系统。软体机器人呈现的诸多新特征给机器人领域的制造、驱动、建模、感知及控制等技术带来了全新的挑战。软质材料3D打印技术与装备的快速发展为软体机器人制造实现提供了有力支撑。首先,介绍了主流软质材料3D打印技术的基本原理与特点,包括熔融沉积成形、直接墨水书写、喷墨打印、光固化成型和选择性激光烧结3D打印技术。然后,针对软体机器人一体化制造发展需求,介绍了多材料3D打印、4D打印、嵌入式3D打印等前沿技术。最后,介绍和分析了国内外基于3D打印技术的软体驱动器和柔性传感器经典案例,结合控制-传感-驱动一体化的类生物结构软体机器人发展需求,预测了未来3D打印技术主要发展趋势与技术挑战。

关 键 词：3D打印 软体机器人  一体化制造技术  软体驱动器  柔性传感器

分 类 号：TP242]