文献类型：期刊文章

作　　者：代加喜[1] 张友兵[1] 毕栋[1] 龚家元[1] 周奎[1]

Dai Jiaxi;Zhang Youbing;Bi Dong;Gong Jiayuan;Zhou Kui(Institute of Automotive Engineers,Hubei University of Automotive Technology,Shiyan 442002,China)

机构地区：[1]湖北汽车工业学院汽车工程师学院,湖北十堰442002

出　　处：《湖北汽车工业学院学报》

基　　金：湖北省科技重大专项(2020AAA001)。

年　　份：2021

卷　　号：35

期　　号：3

起止页码：34-37

语　　种：中文

收录情况：普通刊

摘　　要：针对激光雷达手动提取特征进行锥桶检测难以解决实时性、准确率兼顾的问题,设计了一种多线激光雷达的锥桶检测算法。在点云预处理部分使用直通滤波减少点云数量,地面分割部分使用优化后的随机采样一致性(random samplec onsensus,RANSAC)算法进行地面分割,最后对欧式距离聚类结果进行后处理。试验结果表明:与传统的RANSAC地面分割和欧式距离聚类相比,提出的地面分割优化方法能够更快速、准确地将地面点剔除并达到实时性要求,欧式距离聚类后处理可将非锥桶障碍物剔除。

关 键 词：随机采样一致性 激光雷达 锥桶检测  欧式距离聚类  

分 类 号：TP391.41]