文献类型：期刊文章

作　　者：张润梅[1,2] 罗谷安[1,2] 袁彬[1,2] 毕利君[1,2]

ZHANG Runmei;LUO Gu′an;YUAN Bin;BI Lijun(School of Mechanical and Electrical Engineering,Anhui jianzhu University,Heifei 230601,China;Key Laboratory of Intelligent Manufacturing of Construction Machinery,Anhui jianzhu University,Heifei 230601,China)

机构地区：[1]安徽建筑大学机械与电气工程学院,合肥230601 [2]安徽建筑大学工程机械智能制造重点实验室,合肥230601

出　　处：《机械科学与技术》

基　　金：安徽省高校省级自然科学研究项目(KJ2019A0797);安徽建筑大学博士启动基金项目(2018QD42);过程装备与控制工程四川省高校重点实验室开放基金科研项目(GK201908);安徽省仿真设计与现代制造工程技术研究中心开放课题项目(SGCZXZD2101)。

年　　份：2021

卷　　号：40

期　　号：10

起止页码：1595-1602

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD2021_2022、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为了解决多关节机械臂在外部干扰和建模误差的轨迹跟踪问题,提出了多关节机械臂干扰观测器的机械臂自适应滑模控制方法。针对干扰信号,采用干扰观测器对可观测干扰进行观测,对于未观测到的干扰通过自适应律的设计进行估计补偿;针对机械臂控制系统中的抖振问题,采用新型趋近律来设计滑模控制律,以减小抖振影响;最后,利用李雅普诺夫函数验证了系统的稳定性。仿真结果表明,该方法不仅可以有效地削弱抖振问题,而且还可以克服外界干扰和建模误差带来的不确定性,同时保证了系统的鲁棒性。

关 键 词：机械臂 滑模控制 干扰观测器 自适应控制 趋近律 轨迹跟踪  

分 类 号：TP273]