文献类型：期刊文章

作　　者：王丽娟[1]

WANG Li-juan(School of Rail Transportation,Southwest Jiaotong University Hope College,Chengdu 610400,China)

机构地区：[1]西南交通大学希望学院轨道交通学院,成都610400

出　　处：《煤炭技术》

年　　份：2021

卷　　号：40

期　　号：9

起止页码：181-183

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2020、CAS、IC、核心刊

摘　　要：针对煤矿在井下搬运和运输的特点,设计了6自由度的井下搬运机械手模型并对其进行了轨迹规划研究。利用五次多项式差值法对机械手各关节进行了轨迹规划,并利用MATLAB的Robot工具箱得出了各关节的位置、速度、加速度信息及搬运机械手在笛卡尔空间的运动轨迹。研究表明,所设计的搬运机械手设计合理,参数正确,为后期优化提供了理论依据。

关 键 词：搬运机械手 D-H参数  运动学 轨迹规划  MATLAB

分 类 号：TH122]