文献类型：期刊文章

作　　者：丰飞[1,2] 杨海涛[2] 唐丽娜[3] 丁汉[1,2,4]

FENG Fei;YANG Haitao;TANG Lina;DING Han(HUST-Wuxi Research Institute,Wuxi,Jiangsu,214174;Jiangsu JITRI-HUST Intelligent Equipment Technology Co.,Ltd.,Wuxi,Jiangsu,214174;Shanghai Aerospace Equipment Manufacturer Co.,Ltd.,Shanghai,200245;School of Mechanical Science and Engineering,Huazhong University of Science and Technology,Wuhan,430074)

机构地区：[1]华中科技大学无锡研究院,无锡214174 [2]江苏集萃华科智能装备科技有限公司,无锡214174 [3]上海航天设备制造总厂有限公司,上海200245 [4]华中科技大学机械科学与工程学院,武汉430074

出　　处：《中国机械工程》

基　　金：国家重点研发计划(2018YFB1308703);无锡市2020年度“太湖人才计划”顶尖人才团队项目。

年　　份：2021

卷　　号：32

期　　号：19

起止页码：2269-2287

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2020、CAS、CSCD、CSCD2021_2022、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：基于典型大尺度构件的移动机器人化加工需求背景与发展现状的总结与分析,提出了大工作空间、高刚度、高精度、重载、轻量化、高动态响应、大负载自重比的大尺度构件加工机器人本体的基本性能要求。围绕上述基本性能要求,从机器人本体构型与机构优化设计,高性能加工机器人专用控制器与加工机器人操作系统开发,加工机器人运动学参数动态标定及位姿误差实时预测与动态补偿,刚柔耦合多体动力学建模,机器人动力学控制及主动振动控制等方面,论证了重载高精度加工机器人本体的优化设计及机器人性能提升方法,并完成了大尺度构件加工机器人本体构型与机构的概念设计。大尺度构件加工机器人本体的创新设计与研制,可为航空航天等领域的典型大尺度构件提供高性能的超柔性机器人化加工系统,并有助于推动国产工业机器人关键性能的提升。

关 键 词：机器人化加工  构型与机构设计  运动学标定 动力学控制 振动抑制  大尺度构件  

分 类 号：TP182]