文献类型：期刊文章

作　　者：葛吉民[1,2] 邓朝晖[1,2] 李尉[1,2] 李重阳[1,2] 陈曦[3] 彭德平[4]

GE Jimin;DENG Zhaohui;LI Wei;LI Chongyang;CHEN Xi;PENG Deping(Hunan Provincial Key Laboratory of High Efficient and Precision Machining of Difficult-to-Cut Materials,Hunan University of Science and Technology,Xiangtan,Hunan,411100;Institute of Intelligent Manufacturing,Hunan University of Science and Technology,Xiangtan,Hunan,411100;SAIC Volkswagen Changsha Branch,Changsha,410000;Xiangtan Huajin Heavy Equipment Co.,Ltd.,Xiangtan,Hunan,411100)

机构地区：[1]湖南科技大学难加工材料高效精密加工湖南省重点实验室,湘潭411100 [2]湖南科技大学智能制造研究院,湘潭411100 [3]上汽大众长沙分公司,长沙410000 [4]湘潭华进重装有限公司,湘潭411100

出　　处：《中国机械工程》

基　　金：国家自然科学基金-浙江两化融合联合基金(U1809221);国家重大科技专项(2018ZX04035002-005);湖南省高新技术产业科技创新引领计划(2020GK2003);长株潭国家自主创新示范区专项(2017XK2302)。

年　　份：2021

卷　　号：32

期　　号：18

起止页码：2217-2230

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2020、CAS、CSCD、CSCD2021_2022、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：低成本、高灵巧度机器人在磨抛领域中的应用越来越广,而对机器人磨抛力的柔顺控制是降低工件表面粗糙度、获得高形状精度和表面完整性的关键。综述了国内外学者在机器人磨抛力主动柔顺控制策略、被动柔顺控制装置、主被动柔顺控制方法等方面的主要研究成果,分析了各种典型控制方法的原理及实现过程,比较了各方法的优缺点,并指出了目前研究存在的问题。最后总结了关键技术难点并展望了发展趋势。

关 键 词：机器人 磨抛力  主动柔顺控制  被动柔顺装置中国  

分 类 号：TP242]