文献类型：期刊文章

作　　者：陈红梅[1] 常林江[1] 徐振方[1] 叶文[2] 吴才章[1]

Chen Hongmei;Chang Linjiang;Xu Zhenfang;Ye Wen;Wu Caizhang(School of Electrical Engineering,Henan University of Technology,Zhengzhou 450001,China;National Institute of Metrology,China,Beijing 100029,China)

机构地区：[1]河南工业大学电气工程学院,郑州450001 [2]中国计量科学研究院,北京100029

出　　处：《仪器仪表学报》

基　　金：国家自然科学基金(U1804161,61901431);中国博士后科学基金(2020T130625);河南省科学技术协会基金(HNKJZK-2021-23C);河南工业大学创新基金支持计划(2020ZKCJ31);河南工业大学青年骨干教师培育计划项目资助。

年　　份：2021

卷　　号：42

期　　号：7

起止页码：98-107

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CAS、CSCD、CSCD2021_2022、EAPJ、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对多无人机系统在复杂环境下卫星信号易受到干扰的问题,提出了一种基于环路和积算法的协同导航方法。根据传感器的特点,设计了基于GNSS/INS紧组合的绝对导航和UWB辅助的卫星双差紧组合相对导航,然后使用各个平台自身的绝对导航信息和平台间的相对导航信息,构建协同导航滤波器,基于环路和积算法,设计了消息传递规则,减少了平台间的流量,计算任务在各个平台上分布运行,减小了计算压力。最后对不同复杂场景进行了仿真和物理实验,结果表明该方案的协同导航精度明显优于不进行协同导航的结果,且随着可观测信息的增多,该方法导航精度越来越高。

关 键 词：协同导航 环路和积算法  GNSS/INS/UWB紧组合  

分 类 号：TP391.4] TH39[计算机类]