文献类型：期刊文章

作　　者：席万强[1] 宋莹[1] 宋长坡[1] 王尧尧[2]

XI Wan-qiang;SONG Ying;SONG Chang-po;WANG Yao-yao(School of Automation,Nanjing University of Information Science and Technology Binjiang College,Wuxi Jiangsu 214105,China;College of Mechanical and Electrical Engineering,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing 210016,China)

机构地区：[1]南京信息工程大学滨江学院自动化学院,江苏无锡214105 [2]南京航空航天大学机电学院,南京210016

出　　处：《组合机床与自动化加工技术》

基　　金：国家自然科学基金项目(51705243);江苏省自然科学基金资助项目(BK20170789)。

年　　份：2021

期　　号：9

起止页码：111-116

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对非线性强耦合、参数复杂且不确定以及干扰未知的机器人轨迹重复跟踪控制问题,提出一种基于迭代学习技术的自适应鲁棒控制策略。在迭代学习的基础上,引入自适应滑模控制器,以提高系统的鲁棒性;接着,对控制器进行了稳定性分析;最后,分别基于两种工况对该控制器的特性以及对随机干扰的抗干扰性能进行了仿真实验,结果表明基于迭代学习的自适应滑模控制相比于比例微分型迭代学习鲁棒性更强,轨迹精度更高且平滑。

关 键 词：迭代学习 自适应 滑模控制 机器人 鲁棒性

分 类 号：TH165] TG659]