文献类型：期刊文章

作　　者：李兆凯[1,2] 李龙勇[3] 李泽晖[1] 孔德成[4] 宋绪丁[2]

Li Zhaokai;Li Longyong;Li Zehui;Kong Decheng;Song Xuding(School of Automobile,Chang’an University,Xi’an 710064;Key Laboratory of Road Construction Technology and Equipment of MOE,Chang’an University,Xi’an 710064;FAW Jiefang Automotive Co.,Ltd.,Changchun 130011;Jilin University,Changchun 130025)

机构地区：[1]长安大学,汽车学院,西安710064 [2]长安大学,道路施工技术与装备教育部重点实验室,西安710064 [3]一汽解放汽车有限公司,长春130011 [4]吉林大学,长春130025

出　　处：《汽车技术》

基　　金：国家自然科学基金项目(51905043);中央高校基本科研业务费专项资金项目(300102228105)。

年　　份：2021

期　　号：9

起止页码：55-62

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD_E2021_2022、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对GPS信号弱、导航数据缺失场景下自主移动车辆难以精准定位的问题,采用即时定位与地图构建(SLAM)技术实现未知环境下无人小车地图构建与自主定位功能,采用动态A*算法实现了无人小车的避障与路径规划。分别进行了验证试验和未知环境下局部路径规划及全局路径规划试验,结果表明,提出的方案能有效地控制小车自主规划路径,避开障碍物到达目的地。

关 键 词：RGB-D SLAM  自主移动小车  避障试验  路径规划 无人驾驶  

分 类 号：TP391.4]