文献类型：期刊文章

作　　者：聂承启[1] 李增[1] 左少华[2,3] 江锦春[2,3]

NIE Cheng-qi;LI Zeng;ZUO Shao-hua;JIANG Jin-chun(School of Communication and Electronic Engineering,East China Normal University,Shanghai 201100 China;School of Physics and Electronic Science,East China Normal University,Shanghai 201100 China;Shanghai Center for Photovoltaics,Shanghai 201100 China)

机构地区：[1]华东师范大学通信与电子工程学院,上海201100 [2]华东师范大学物理与电子科学学院,上海201100 [3]上海太阳能电池研究与发展中心,上海201100

出　　处：《自动化技术与应用》

基　　金：上海张江国家自主创新示范区专项发展资金项目(编号201705-MH-CHJ-C1086-009)。

年　　份：2021

卷　　号：40

期　　号：8

起止页码：23-27

语　　种：中文

收录情况：ZGKJHX、普通刊

摘　　要：为了在公共楼宇或建筑中,利用可移动巡检机器人替代或补充传统的人工巡检,实现更加有效可靠的自动化安全管理目标。采用TurtleBot3轮式移动机器人平台,搭载激光雷达、六麦克风语音阵列、可见光摄像头、红外热像仪和环境传感器等模块,以Jetson TX2为核心控制板,以ROS(Robot Operating System,机器人操作系统)为软件平台,开发专用于楼宇安全巡检的智能机器人。该机器人具有SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,同时定位与地图构建)和路径规划、语音识别、设备故障检测、环境监测和报警功能。同时,作为移动传感终端,该机器人可与智慧楼宇物联网主系统对接,具有很强的灵活性和扩展性。

关 键 词：安全巡检机器人  智能语音识别  红外热成像 同时定位与地图构建 环境监测  

分 类 号：TP242]