文献类型：期刊文章

作　　者：刘波[1] 赵一冰[2] 张南[1] 安思健[1] 张中琳[1] 吴鑫波[2] 张文远[2]

Lin Bo;Zhao Yibing;Zhang Nan;An Sijian;Zhang Zhonglin;Wu Xinbo;Zhang Wenyuan(Beijing Research Institute of Mechanical&Electrical Technology Ltd.,Beijing 100083,China;FAW Foundry Co.,Ltd.,Changchun 130011,China)

机构地区：[1]北京机电研究所有限公司,北京100083 [2]一汽锻造有限公司,吉林长春130011

出　　处：《锻压技术》

年　　份：2021

卷　　号：46

期　　号：8

起止页码：180-185

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2020、CAS、CSCD、CSCD2021_2022、JST、RCCSE、核心刊

摘　　要：随着工业机器人和机器视觉技术的发展和应用,将二者相结合,研发出适合锻造工况的由机器视觉引导的机器人自动上料系统。该系统由工业机器人、电磁铁机构、视觉相机、控制系统和照明系统5部分组成,经过工况设定、拍照、数据处理、定位等流程,最终引导机器人从料箱自动抓取冷态的棒料,并搬运至锻造线加热单元。详细地说明了如何处理由于光线影响造成的拍照识别问题、机器人与视觉系统坐标系的标定与转换、视觉处理流程、夹持系统定位与容错处理、空抓问题的分析处理等。本系统在半年的应用过程中,经过不断地调整优化,取料成功率大于99%,应用结果证明了该系统具有可靠的稳定性和安全性。

关 键 词：机器视觉 坐标转换  工业机器人 柔性夹钳  锻造自动化  

分 类 号：TP249]