文献类型：期刊文章

作　　者：毛先胤[1,2] 马晓红[1,2] 牛唯[1,2] 许逵[1,2] 李林峰[3] 鲁彩江[3]

MAO Xianyin;MA Xiaohong;NIU Wei;XU Kui;LI Linfeng;LU Caijiang(Guizhou Electric Power Test Research Institute,Guiyang 550002,China;School of Mechanical Engineering,Southwest Jiaotong University,Chengdu 610031,China)

机构地区：[1]贵州电网有限责任公司电力科学研究院,贵阳550002 [2]南方电网防冰减灾重点实验室,贵阳550002 [3]西南交通大学机械工程学院机电测控系,成都610036

出　　处：《自动化与仪器仪表》

基　　金：中国南方电网有限责任公司科技项目,输配电线路覆冰监测有效性提升技术研究(子课题3)(No.GZKJXM20191287)。

年　　份：2021

期　　号：8

起止页码：192-195

语　　种：中文

收录情况：ZGKJHX、普通刊

摘　　要：高压输电线路所处地形复杂,山区、森林是部分高压线路的必经地,并且部分地区由于冰雪覆盖导致工作人员以及巡线车辆很难到达。为保证高压输电线的正常运作以及解决人工巡线难度高、效率低等问题,提出了一种三臂式输电线路巡检机器人的机械结构设计,并进行了越障分析。该机器人采用对称模块化结构设计。行走模块具有快速行走和爬行两种行走状态;夹紧模块采用夹紧轮颚式夹紧,夹紧状态稳定可靠;越障模块通过机械臂的协调运动配合进行越障,其在越障过程中采用平动结构代替了普通巡线机器人的摆动结构,提高了机器人的稳定性、可靠性与可操控性。

关 键 词：高压输电线 巡线机器人 结构设计  越障

分 类 号：TP24]