文献类型：期刊文章

作　　者：龙樟[1] 阿扯月西[1] 张海龙[1] 赖贤鑫[2] 温飞娟[3] 陈林燕[3]

LONG Zhang;A Che-yue-xi;ZHANG Hai-long;LAI Xian-xin;WEN Fei-juan;CHEN Lin-yan(School of Engineering,Southwest Petroleum University,Nanchong 637001;School of Information,Southwest Petroleum University,Nanchong 637001;Nanchong Key Laboratory of Robotics Engineering and Intelligent Manufacturing,Southwest Petroleum University,Nanchong 637001)

机构地区：[1]西南石油大学工程学院,四川南充637001 [2]西南石油大学信息学院,四川南充637001 [3]西南石油大学机器人工程与智能制造南充市重点实验室,四川南充637001

出　　处：《机械设计》

基　　金：南充市市校科技战略合作项目(18SXHZ0008,19SXHZ0036,19SXHZ0041)。

年　　份：2021

卷　　号：38

期　　号：7

起止页码：28-33

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD_E2021_2022、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对四足机器人腿部机构的自由度多导致传动控制复杂,腿部转动惯量大导致运动性能差,关节驱动换向导致冲击能耗大等问题,基于机构综合设计了一种由曲柄摇杆机构、四边形机构复合成的单自由度连杆式机器人腿部结构。采用解析法建立了腿部机构运动学模型,为实现足端迈步运动,规划了足端轨迹,并以足端轨迹运动为优化目标,建立了优化数学模型,运用MATLAB优化得到了腿部机构尺寸。在ADAMS软件中建立了机器人虚拟样机模型,采用对角步态仿真了机器人运动特性,验证了腿部机构设计的可行性。

关 键 词：四足机器人 单自由度 腿部机构  优化设计 仿真分析  

分 类 号：TP242]