文献类型：期刊文章

作　　者：彭勇[1,2,3] 赵洋[1] 张乾[1] 鲍志勇[1] 刘晓月[1] 张慧[1] 刘佳宁[1] 问育栋[1]

PENG Yong;ZHAO Yang;ZHANG Qian;BAO Zhiyong;LIU Xiaoyue;ZHANG Hui;LIU Jianing;WEN Yudong(College of Electrical Engineering,Yanshan University,Qinhuangdao,Hebei 066004,P.R.China;Key Laboratory of National Defense of Mechanical Structure and Materials Science under Extreme Conditions,Yanshan University,Qinhuangdao,Hebei 066004,P.R.China;Institute of Marine Science and Engineering,Yanshan University,Qinhuangdao,Hebei 066004,P.R.China)

机构地区：[1]燕山大学电气工程学院,河北秦皇岛066004 [2]燕山大学极端条件下机械结构和材料科学国防重点学科实验室,河北秦皇岛066004 [3]燕山大学海洋科学与工程研究院,河北秦皇岛066004

出　　处：《生物医学工程学杂志》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61573305);国家高技术研究发展计划项目(863计划);河北省自然科学基金资助项目(F2019203511)。

年　　份：2021

卷　　号：38

期　　号：4

起止页码：647-654

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CAS、CSCD、CSCD_E2021_2022、EI、EMBASE、IC、JST、PUBMED、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为研究不同波长的光对鲤鱼机器人运动行为的影响,本研究对鲤鱼机器人进行趋光性实验、解剖实验、光控实验和测速实验。分别选用蓝、绿、黄、红四种不同波长的光对鲤鱼进行趋光性实验,观察其运动行为。通过解剖鲤鱼颅骨确定光控装置的适宜搭载位点,并自主研制一种适用于任何光照强度环境的光控搭载装置。对鲤鱼机器人进行光控实验,利用计算机双目立体视觉技术对鲤鱼机器人运动行为检测,应用核相关滤波算法(KCF)跟踪鲤鱼机器人并获取其运动轨迹,根据其运动轨迹计算不同波长光控制下的鲤鱼机器人运动速度。结果显示,鲤鱼对光由强到弱的敏感性依次为蓝、红、黄、绿,不同波长的光控制鲤鱼机器人的速度具有一定规律可循。本研究可为鲤鱼机器人控制提供一种避免脑损伤的新方法。

关 键 词：鲤鱼机器人  趋光性 光控作用  双目立体视觉 运动目标检测

分 类 号：TP242]