文献类型：期刊文章

作　　者：吴健[1] 花国祥[2] 席万强[2] 俞斌[2]

WU Jian;HUA Guo-xiang;XI Wan-qiang;YU Bin(Zhejiang Electric Power Transmission&Transformation Engineering Co.,Ltd.,Hangzhou 310000,China;School of Automation,Nanjing University of information Science&Technology Binjiang College,Wuxi Jiangsu,214000,China)

机构地区：[1]浙江省送变电工程有限公司,杭州310000 [2]南京信息工程大学滨江学院自动化学院,江苏无锡214000

出　　处：《组合机床与自动化加工技术》

年　　份：2021

期　　号：8

起止页码：72-75

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为了提高四旋翼无人机在电力巡检时的控制性能,提出了一种基于反步法-积分滑模的控制策略。在用四元数描述姿态运动模型的基础上,根据牛顿-欧拉法推导出四旋翼非线性动力学模型,获得了系统输入输出关系;分别设计了位置环和姿态环的非线性控制策略,其中反步法能够提高闭环系统状态量的收敛速度,积分滑模能有效抑制系统的集总干扰;同时,也在Lyapunov理论框架下证明了系统误差可以渐进收敛;最后,通过电力巡检仿真算例对本文所设计控制系统的有效性进行了验证。仿真结果表明,控制器的性能要优于反步法-动态滑模控制和反步法-终端滑模控制,能有效解决四旋翼电力巡检问题,具有一定的工程应用价值。

关 键 词：电力巡检  四旋翼无人机  控制器设计 反步法 积分滑模

分 类 号：TH165] TG659]