文献类型：期刊文章

作　　者：符桂铭[1] 郭文静[1] 耿涛[1] 梅雪松[1] 杨乐[2]

FU Guiming;GUO Wenjing;GENG Tao;MEI Xuesong;YANG Le(Shaanxi Key Laboratory of Intelligent Robots,Xi’an Jiaotong University,Xi’an Shaanxi 710049,China;Shaanxi Fast Gear Company,Xi’an Shaanxi 710119,China)

机构地区：[1]西安交通大学,陕西省智能机器人重点实验室,陕西西安710049 [2]陕西法士特齿轮有限责任公司,陕西西安710119

出　　处：《机床与液压》

基　　金：陕西省科技统筹创新工程计划项目(2015KTCXSF-04);中央高校基本科研业务费专项资金资助(1191329713)。

年　　份：2021

卷　　号：49

期　　号：15

起止页码：10-16

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：基于距离误差模型的标定技术,建立机器人末端距离误差与机器人运动学参数误差间的模型关系,避免了标定过程中坐标系的转换误差,能显著提高标定精度。视觉测量技术具有测量精度高、非接触性、实时性强等特点,与传统的机器人末端测量手段相比,具有成本低、操作简单等优势。研究一种将距离误差模型与视觉测量技术相结合的机器人标定方法,用于提高工业机器人特定工作空间的精度。采用双目视觉系统,将相机外置于机器人进行测量。基于距离误差模型进行机器人参数标定,利用标定结果进行运动学参数补偿。结果表明:特定标定工作空间内的距离误差都有所改善;在标定轨迹上,绝对距离误差的平均值从0.2799 mm减少为0.1044 mm,非标定轨迹的误差降幅高达50%以上,验证了该方法的可行性。

关 键 词：工业机器人 运动学参数标定方法  双目视觉 距离误差  

分 类 号：TP242.2]