文献类型：期刊文章

作　　者：徐庆坤[1] 王天皓[1] 宋中越[1]

XU Qing-kun;WANG Tian-hao;SONG Zhong-yue(New Energy Department,Tianjin Sino-German University of Applied Sciences,Tianjin 300350,China)

机构地区：[1]天津中德应用技术大学新能源系,天津300350

出　　处：《机械设计与制造》

基　　金：天津市科技计划项目技术创新引导专项科技特派员项目(18JCTPJC53100);国家级大学生创新创业训练计划项目(201912105005);天津中德应用技术大学校级科研项目(zdkt2017-017)。

年　　份：2021

期　　号：8

起止页码：295-299

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为进一步提高UWB技术在室内移动机器人定位方面的定位精度与可靠性,设计了一种基于UWB与里程计融合的定位系统。针对UWB测距过程中产生的随机误差问题,采用卡尔曼滤波算法进行抑制。针对UWB非视距误差问题,引入NLOS误差鉴别方法鉴别现场环境,借助里程计航迹推演算法获得机器人定位数据进行补偿。针对里程计定位过程中由于长时间、长距离所产生的累积误差问题,采用UWB高精度的定位数据进行误差矫正。实验结果表明,融合UWB与里程计的定位系统有效地抑制了UWB定位的随机误差与非视距误差,尤其在UWB信号受到障碍物的严重遮挡时,移动机器人仍能获得精确可靠地定位数据。

关 键 词：UWB 里程计 移动机器人 融合  非视距 卡尔曼滤波

分 类 号：TH16] TP242.6]