文献类型：期刊文章

作　　者：曹剑飞[1] 余金城[2] 潘尚杰[1] 高枫[2] 于超[2] 胥智林[2] 黄正峰[1] 汪玉[2]

Cao Jianfei;Yu Jincheng;Pan Shangjie;Gao Feng;Yu Chao;Xu Zhilin;Huang Zhengfeng;Wang Yu(School of Microelectronics,Hefei University of Technology,Hefei 230009;Department of Electronic Engineering,Tsinghua University,Beijing 100084)

机构地区：[1]合肥工业大学微电子学院,合肥230009 [2]清华大学电子工程系,北京100084

出　　处：《计算机辅助设计与图形学学报》

基　　金：国家自然科学基金(61874156)。

年　　份：2021

卷　　号：33

期　　号：8

起止页码：1264-1272

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD2021_2022、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：后端轨迹优化是视觉同步定位与建图系统的重要组成部分,可以显著地提高定位精度.然而,现有的基于捆集约束法的优化方法在大场景中计算量大,并且无法应用于端到端视觉里程计.针对这个问题,提出了一种在前端采用2个视觉里程计的后端通用位姿图优化方法,可以应用于端到端视觉里程计.该方法采用一个高速低精度的端到端视觉里程计以高频率运行,同时一个低速高精度的视觉里程计以低频率运行,局部优化通过2个里程计提供的约束条件使用高斯-牛顿法迭代优化;在全局优化中基于关键帧进行场景匹配与局部优化同时进行.实验证明,应用该优化方法的同步定位与建图系统可以在KITTI数据集上实时运行,相较于2个视觉里程计都取得了精度上的较大提升,并且对比现今开源的几种应用后端轨迹优化的著名同步定位与建图方法,在轨迹误差、绝对轨迹误差、旋转误差和相对位姿误差上均取得了较低的误差,兼顾了传统方法精度的优势和端到端方法速度上的优点.除此以外,该优化方法还可以适用于其他更多的视觉里程计.

关 键 词：同步定位与建图系统  位姿图优化  视觉里程计 端到端 实时后端优化  

分 类 号：TP391.41]