文献类型：期刊文章

作　　者：王海芳[1] 张瑶[1] 朱亚锟[1] 陈晓波[1]

WANG Hai-fang;ZHANG Yao;ZHU Ya-kun;CHEN Xiao-bo(School of Control Engineering,Northeastern University at Qinhuangdao,Qinhuangdao 066004,China)

机构地区：[1]东北大学秦皇岛分校控制工程学院,河北秦皇岛066004

出　　处：《东北大学学报（自然科学版）》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61703079);秦皇岛市大学生科技创新创业专项基金资助项目(2018-79-121).

年　　份：2021

卷　　号：42

期　　号：8

起止页码：1065-1070

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2020、CAS、CSCD、CSCD2021_2022、EI、IC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对复杂环境下移动机器人的局部最优路径规划,提出一种基于目标偏置扩展和Cantmull-Rom样条插值的双向RRT*路径规划算法.双向RRT*算法同时创建两颗搜索树,交替进行相向搜索,同时以一定的概率进行随机点的目标偏置选择,以提高算法的整体收敛效率;再对当前节点重选父节点和重布线,以增强算法对环境的敏感程度.为确保路径安全可行,对环境中的障碍物进行膨胀处理,再对初始路径进行碰撞检测;修剪冗余节点,缩短可行路径长度,再利用Cantmull-Rom样条插值法平滑路径.在Matlab仿真平台和ROS机器人仿真平台分别进行2D和3D的对比实验,验证了改进双向RRT*算法的有效性和优越性.

关 键 词：快速探索随机树  Cantmull-Rom样条插值  ROS机器人仿真平台  改进双向RRT*  

分 类 号：TP15] TP301]