文献类型：期刊文章

作　　者：秦国威[1] 陈孟元[2]

Qin Guowei;Chen Mengyuan(School of Electronic and Electrical Engineering,Bengbu University,Bengbu,Anhui 233030,China;School of Electrical Engineering,Anhui Polytechnic University Technology,Wuhu,Anhui 241000,China)

机构地区：[1]蚌埠学院电子与电气工程学院,安徽蚌埠233030 [2]安徽工程大学电气工程学院,安徽芜湖241000

出　　处：《黑龙江工业学院学报（综合版）》

基　　金：国家自然科学基金项目(项目编号:61903002);蚌埠学院科学研究项目(项目编号:2020ZR06);蚌埠学院应用型科学研究项目(项目编号:2020YYX15);2020年教育部产学研协同育人项目(项目编号:202002071052)。

年　　份：2021

卷　　号：21

期　　号：7

起止页码：82-89

语　　种：中文

收录情况：NSSD、普通刊

摘　　要：随着人类社会和智能技术的迅猛发展,自主移动机器人在人类的生活和工作中扮演的角色愈发重要。针对传统移动机器人在智能性方面存在的不足,基于自动导航的需求,设计、实现了一种新颖移动机器人自动导航方案。首先,利用Hector-SLAM算法完成环境地图信息的建模;其次,利用基于KLD重采样的AMCL算法完成移动机器人准确定位;最后,利用A*算法和DWA动态窗口法确定移动机器人的行进路径。结合ROS操作系统,以实现自主导航为终级目标,最终完成自主导航系统的设计。

关 键 词：ROS Hector-SLAM算法  AMCL算法  A*算法 DWA算法  导航

分 类 号：TP242.6]