期刊文章详细信息
欠约束绳牵引并联机器人运动学与控制研究进展
Kinematics and Control Research Progress of Under-constrained Cable-driven Parallel Robot
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]厦门大学航空航天学院飞行器系
年 份：2021
卷 号：38
期 号：6
起止页码：40-46
语 种：中文
收录情况：普通刊
摘 要：绳牵引并联机器人采用绳索作为驱动,具有惯性小、运动空间较大、动态性能良好等优点,成为一种新的机构。其中,欠约束绳牵引并联机器人绳数量少于自由度数,运动具有不确定性,在康复医疗、飞行器试验等方面具有一定应用潜力。其运动学分析与控制是应用中的核心技术问题,如何高效地求解运动学问题和实现高精度运动控制是研究热点。本文针对欠约束绳牵引并联机器人的发展现状,对其运动学分析与控制方法的进展进行了细致分析和总结。最后,对欠约束绳牵引并联机器人的未来研究方向进行展望。
关 键 词：绳牵引并联机器人 欠约束 运动学 控制
分 类 号：TP242]
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