文献类型：期刊文章

作　　者：王慧东[1] 周来宏[2]

WANG Huidong;ZHOU Laihong(Department of Numerical Control Technology, Baotou Vocational and Technical College, Baotou 014030, Inner Mongolia, China;School of Mechanical and Electrical Engineering, Xinyu University, Xinyu 338004, Jiangxi, China)

机构地区：[1]包头职业技术学院数控技术系,内蒙古包头014030 [2]新余学院机电工程学院,江西新余338004

出　　处：《兵工学报》

基　　金：江西省教育厅科技项目(GJJ191047、GJJ191060)。

年　　份：2021

卷　　号：42

期　　号：6

起止页码：1283-1289

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CAS、CSCD、CSCD2021_2022、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对四旋翼无人机在实际应用过程中出现质量变化的情况,基于自适应控制理论设计质量观测器,用于实时观测无人机的质量并修正其质量参数。在经典反步控制器(CBC)基础上,结合质量观测器和第一类控制误差积分,提出反步积分自适应控制器(BIAC),用于无人机的轨迹跟踪控制。该控制器的设计过程基于Lyapunov稳定性理论,能够保证系统的控制误差渐进稳定。应用MATLAB/Simulink软件环境完成轨迹跟踪仿真实验。仿真结果表明:在无人机存在质量慢变或质量突变情况下,BIAC可以更好地估计无人机实时质量;与CBC相比,地球坐标系Exeyeze下ze轴轨迹误差减小80%左右,跟踪精度大为提高。

关 键 词：四旋翼无人机  反步控制 自适应控制 质量观测器  误差积分  

分 类 号：TP273.2] V279.2]