文献类型：期刊文章

作　　者：敖邦乾[1] 杨莎[2] 叶振环[1]

AO Bang-qian;YANG Sha;YE Zhen-huan(College of Engineering,Zunyi Normal University,Zunyi Guizhou,563006,China;College of Physics&Electronics,Zunyi Normal University,Zunyi Guizhou,563006,China)

机构地区：[1]遵义师范学院工学院,贵州遵义563006 [2]遵义师范学院物理与电子科学学院,贵州遵义563006

出　　处：《控制理论与应用》

基　　金：遵义市校联合科技研发资金项目(遵市科合HZ字[2020]16号,遵市科合HZ字[2020]10号)资助。

年　　份：2021

卷　　号：38

期　　号：7

起止页码：1006-1014

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2020、CAS、CSCD、CSCD2021_2022、EI、IC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对水面无人艇的路径规划,首先用仿生学算法对环境障碍物做开运算,提出改进的蚁群算法搜索可行路径得到航路点序列,优化合并没有障碍物的相邻航路点并顺序连接,得到可行且无碰撞风险的全局路径;其次,使用Dubins曲线算法对连接点进行平滑处理,分析其几何特性并找出其不足之处;最后,引入贝塞尔三阶曲线理论对于已经优化过的折线段进行平滑处理,使其在满足最小旋转半径的同时,也满足USV动力学特性,最终得到一条优化可行的路径.仿真结果证明本算法设计的光滑路径在计算复杂度、路径优化等方面都有了较大的提高.

关 键 词：蚁群算法 路径规划 路径平滑  算法优化  

分 类 号：U664.82] TP18]